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void startTask(void *arg) {     taskENTER_CRITICAL();   /*进入临界区*/     xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);        /*创建无线连接任务*/     xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);       /*创建usb接收任务*/     xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);       /*创建usb发送任务*/     xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);             /*创建atkp发送任务任务*/     xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);      /*创建atkp解析任务*/     xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);    /*创建参数配置任务*/     xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);                 /*创建电源管理任务*/     xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);            /*创建传感器处理任务*/     xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);      /*创建姿态任务*/     xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL);          /*创建通信连接任务*/     xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);    /*创建扩展模块管理任务*/         printf("Free heap: %d bytesn", xPortGetFreeHeapSize());            /*打印剩余堆栈大小*/     vTaskDelete(startTaskHandle);                                       /*删除开始任务*/      taskEXIT_CRITICAL();    /*退出临界区*/ }